Rekabentuk Dan Analisis Sistem Pengawalan Bagi Sebuah Kenderaan Bawah-Air

Loading...
Thumbnail Image
Date
2005-01
Authors
RADZAK, MOHAMED YUSOF
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Teknologi kenderaan bawah-air telah menjadi sebuah alat yang penting di dalam aplikasi maritim disebabkan ianya mempunyai keupayaan digunakan. bagi pelbagai jenis tugasan seperti pemeriksaan saluran paip, pengawasan persekitaran bawah-air dan operasi ketenteraan. Oi dalam projek penyelidikan ini, terbitan model matematik pergerakan kenderaan bawah air dilakukan dengan merujuk kepada sebuah rekabentuk kenderaan bawah-air yang baru. Kenderaan bawah-air yang baru ini ataupun USM Autonomous Undewater Vehicle (USM-AUV) telah menggunakan dua pasang motor pendorong bagi menjanakan daya dorongan. Oengan menggunakan konfigurasi susunan motor pendorong kenderaan USM-AUV, sebuah model matematik pergerakan kenderaan bawah-air yang baru te!ah dikemukakan. Model matematik ini adalah penting untuk rekabentuk sistem pengawalan kenderaan. Sistem pengawalan yang telah direkabentuk menggunakan pendekatan keadaan ruang disebabkan oleh kesesuaiannya untuk sistem tidak linear dan juga sistem berbilang masukan berbilang keluaran. Skim pengawal suapbalik keadaan yang menggunakan pendekatan keadaan ruang telah dipilih sebagai penyelesaian kepada masalah sistem pengawalan. Masalah kawalan yang telah direkabentuk dibahagikan kepada dua bahagian yang berasingan iaitu sistem kawalan ked~laman dan kawalan kelajuan. Analisa prestasi sistem pengawalan yang telah rekabentuk dilakukan menggunakan perisian MATLAB/Simulink. Keputusan yang memuaskan telah diperolehi daripada simulasi yang dibuat terhadap sistem pengawalan yang telah direkabentuk. Oapatan yang diperolehi menunjukkan sistem pengawal suapbalik untuk sistem kawalan kedalaman dan sistem kawalan kelajuan dapat menghasilkan prestasi sambutan yang terbaik.
Description
Keywords
Rekabentuk Dan Analisis Sistem Pengawalan , Bagi Sebuah Kenderaan Bawah-Air
Citation