Rekabentuk Dan Analisis Sistem Pengawalan Bagi Sebuah Kenderaan Bawah-Air
Loading...
Date
2005-01
Authors
RADZAK, MOHAMED YUSOF
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Teknologi kenderaan bawah-air telah menjadi sebuah alat yang penting di dalam
aplikasi maritim disebabkan ianya mempunyai keupayaan digunakan. bagi pelbagai
jenis tugasan seperti pemeriksaan saluran paip, pengawasan persekitaran bawah-air
dan operasi ketenteraan. Oi dalam projek penyelidikan ini, terbitan model matematik
pergerakan kenderaan bawah air dilakukan dengan merujuk kepada sebuah
rekabentuk kenderaan bawah-air yang baru. Kenderaan bawah-air yang baru ini
ataupun USM Autonomous Undewater Vehicle (USM-AUV) telah menggunakan dua
pasang motor pendorong bagi menjanakan daya dorongan. Oengan menggunakan
konfigurasi susunan motor pendorong kenderaan USM-AUV, sebuah model matematik
pergerakan kenderaan bawah-air yang baru te!ah dikemukakan. Model matematik ini
adalah penting untuk rekabentuk sistem pengawalan kenderaan. Sistem pengawalan
yang telah direkabentuk menggunakan pendekatan keadaan ruang disebabkan oleh
kesesuaiannya untuk sistem tidak linear dan juga sistem berbilang masukan berbilang
keluaran. Skim pengawal suapbalik keadaan yang menggunakan pendekatan keadaan
ruang telah dipilih sebagai penyelesaian kepada masalah sistem pengawalan. Masalah
kawalan yang telah direkabentuk dibahagikan kepada dua bahagian yang berasingan
iaitu sistem kawalan ked~laman dan kawalan kelajuan. Analisa prestasi sistem
pengawalan yang telah rekabentuk dilakukan menggunakan perisian
MATLAB/Simulink. Keputusan yang memuaskan telah diperolehi daripada simulasi
yang dibuat terhadap sistem pengawalan yang telah direkabentuk. Oapatan yang
diperolehi menunjukkan sistem pengawal suapbalik untuk sistem kawalan kedalaman
dan sistem kawalan kelajuan dapat menghasilkan prestasi sambutan yang terbaik.
Description
Keywords
Rekabentuk Dan Analisis Sistem Pengawalan , Bagi Sebuah Kenderaan Bawah-Air