Perancangan Laluan Sejagat Untuk Robot Bergerak
Loading...
Date
1996-10
Authors
Chan, Hong Heng
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Usaha-usaha mempermudahkan masalah pemanduan arah sistem Kenderaan Terpandu
Automatik (KTP A) dengan penggunaan laluan pandu fizikal telah menampilkan banyak
kelemahan kepada sistem tersebut. Penyelesaian kepada masalah sedemikian jelas
mensyaratkan penggunaan robot bergerak cerdik yang tidak menggunakan laluan pandu
fizikal. Dalam robot bergerak berautonomi, peranan yang dimainkan oleh laluan pandu
fizikal telah diambilalih oleh perancang laluan sejagat. Pembangunan suatu kaedah
perancangan laluan sejagat yang berkecekapan tinggi merupakan objektif utama dalam
penyelidikan ini. Penekanan diberikan kepada pembangunan pendekatan heuristik yang
umumnya lebih cekap berbanding dengan pendekatan tepat. Suatu penelitian ke atas
faktor kecekapan dan kebolehlaksanaan telah menunjukkan pendekatan penguraian sel
yang tidak bersandaran pada bentuk geometri halangan merupakan kaedah yang lebih
sesuai dan mampu untuk memenuhi keperluan pergunaan sebenar. Beberapa faktor yang
mempengaruhi keberkesanan penjanaan dan pengoptimuman laluan serta
kebolehlaksanaan sesuatu pendekatan untuk pergunaan sebenar telah dikenalpastikan
melalui satu kajian kes ke atas dua kaedah perancangan laluan sejagat yang berasaskan
kuadpokok. Suatu kaedah perancangan laluan sejagat kemudian dibangunkan dengan
menggunakan pendekatan heuristik dalam kajian kes sebagai pencontoh. Segala
kelemahan dan kekangan praktikalnya telah dikenalpastikan dan diperbaiki. Satu
kepincangan dalam algoritma kaedah pencontoh terse but juga diperbetulkan.
Penggunaan maklumat halaan juga dimaksimumkan dengan bantuan suatu pendekatan
yang dibangunkan berlandaskan algoritma Bresenham. Ini membawa kepada
penghasilan suatu kaedah perancangan laluan sejagat yang berasaskan kuadpokok
terubahsuai. Kajian yang lebih terperinci mendapati pendekatan yang terhasil ini hanya
sesuai untuk suatu kelas halangan yang berbentuk mudah dan penggunaan kuadpokok
juga merupakan suatu cerutan dalam pendekatan tersebut. Pembaikan lanjutan dan
pengubahsuaian ke atas struktur data perwakilan dan algoritma perancangan laluan
sejagat tersebut akhimya membolehkan suatu kaedah berasaskan grid yang cekap
dihasilkan.
Description
Keywords
Penggunaan robot bergerak cerdik yang tidak menggunakan , laluan pandu fizikal