Perancangan Laluan Sejagat Untuk Robot Bergerak
| dc.contributor.author | Chan, Hong Heng | |
| dc.date.accessioned | 2016-10-13T02:48:29Z | |
| dc.date.available | 2016-10-13T02:48:29Z | |
| dc.date.issued | 1996-10 | |
| dc.description.abstract | Usaha-usaha mempermudahkan masalah pemanduan arah sistem Kenderaan Terpandu Automatik (KTP A) dengan penggunaan laluan pandu fizikal telah menampilkan banyak kelemahan kepada sistem tersebut. Penyelesaian kepada masalah sedemikian jelas mensyaratkan penggunaan robot bergerak cerdik yang tidak menggunakan laluan pandu fizikal. Dalam robot bergerak berautonomi, peranan yang dimainkan oleh laluan pandu fizikal telah diambilalih oleh perancang laluan sejagat. Pembangunan suatu kaedah perancangan laluan sejagat yang berkecekapan tinggi merupakan objektif utama dalam penyelidikan ini. Penekanan diberikan kepada pembangunan pendekatan heuristik yang umumnya lebih cekap berbanding dengan pendekatan tepat. Suatu penelitian ke atas faktor kecekapan dan kebolehlaksanaan telah menunjukkan pendekatan penguraian sel yang tidak bersandaran pada bentuk geometri halangan merupakan kaedah yang lebih sesuai dan mampu untuk memenuhi keperluan pergunaan sebenar. Beberapa faktor yang mempengaruhi keberkesanan penjanaan dan pengoptimuman laluan serta kebolehlaksanaan sesuatu pendekatan untuk pergunaan sebenar telah dikenalpastikan melalui satu kajian kes ke atas dua kaedah perancangan laluan sejagat yang berasaskan kuadpokok. Suatu kaedah perancangan laluan sejagat kemudian dibangunkan dengan menggunakan pendekatan heuristik dalam kajian kes sebagai pencontoh. Segala kelemahan dan kekangan praktikalnya telah dikenalpastikan dan diperbaiki. Satu kepincangan dalam algoritma kaedah pencontoh terse but juga diperbetulkan. Penggunaan maklumat halaan juga dimaksimumkan dengan bantuan suatu pendekatan yang dibangunkan berlandaskan algoritma Bresenham. Ini membawa kepada penghasilan suatu kaedah perancangan laluan sejagat yang berasaskan kuadpokok terubahsuai. Kajian yang lebih terperinci mendapati pendekatan yang terhasil ini hanya sesuai untuk suatu kelas halangan yang berbentuk mudah dan penggunaan kuadpokok juga merupakan suatu cerutan dalam pendekatan tersebut. Pembaikan lanjutan dan pengubahsuaian ke atas struktur data perwakilan dan algoritma perancangan laluan sejagat tersebut akhimya membolehkan suatu kaedah berasaskan grid yang cekap dihasilkan. | en_US |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/123456789/2718 | |
| dc.subject | Penggunaan robot bergerak cerdik yang tidak menggunakan | en_US |
| dc.subject | laluan pandu fizikal | en_US |
| dc.title | Perancangan Laluan Sejagat Untuk Robot Bergerak | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
Files
License bundle
1 - 1 of 1
Loading...
- Name:
- license.txt
- Size:
- 1.71 KB
- Format:
- Item-specific license agreed upon to submission
- Description: