Pembangunan perisian grafik 3 dimensi untuk penyelakuan kinematik robot
Loading...
Date
1997-01
Authors
Khong, Mur Har
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Beban pengiraan bagi algoritma masa-nyata numerik ialah satu masalah yang
teIjumpa dalam robotik dan banyak bidang yang lain. Faktor masa ini menjadi lebih
kritikal bila penyelesaian masa-nyata perlu dipaparkan secara bersaling tindak atas skrin.
Dalam tesis, kinematik robot hadapan dan songsang untuk model robot PUMA 560
dengan 6 daIjah kebebasan telah dijelajah. Kinematik hadapan diselesaikan berdasarkan
mengoptimurnkan proses pengiraan numerik algoritma-algoritma berkenaan. Untuk
penyelesaian kinematik songsang (IKS), selain dari masa pemprosesan, kewujudan
penyelesaian juga merupakan satu cabaran yang perlu diselesaikan. Dua pendekatan
telah diselidiki dan dipersembahkan untuk IKS bagi PUMA 560, iaitu, "Pendekatan
Geometri" yang ditentukan oleh 3 penunjuk konfigurasi, ARM , ELBOW, dan WRIST
sementara "Pendekatan Gabungan" menggabungkan cara geometrik dan pengolahan
matrik untuk menentukan penyelesaian secara aljabar dan geometrik. Semua
penyelesaian ini dipersembahkan melalui pandangan 3 dimensi untuk model padu PUMA
560. Pelantar grafik untuk model padu ini direkabentuk dan dipasang dengan
berkesannya dari struktur data koordinat mentah 3 dimensi sehinggalah ke ·paparan 2
dimensi terakhir di atas skrin untuk penyelakuan saling tindak masa-nyata ini.
Konsep-konsep grafik 3-D yang dipersembahkan ialah seperti talian paip penjelmaan
sistem koordinat, penyingkiran permukaan belakang dan' terlindung yang teroptimum,
model wama dan teduhan dan kaedah gerak hidup penimbal bergu.
Description
Keywords
Beban pengiraan bagi algoritma masa-nyata numerik , ialah satu masalah yang teIjumpa dalam robotik