Pembangunan perisian grafik 3 dimensi untuk penyelakuan kinematik robot

dc.contributor.authorKhong, Mur Har
dc.date.accessioned2016-10-28T01:22:05Z
dc.date.available2016-10-28T01:22:05Z
dc.date.issued1997-01
dc.description.abstractBeban pengiraan bagi algoritma masa-nyata numerik ialah satu masalah yang teIjumpa dalam robotik dan banyak bidang yang lain. Faktor masa ini menjadi lebih kritikal bila penyelesaian masa-nyata perlu dipaparkan secara bersaling tindak atas skrin. Dalam tesis, kinematik robot hadapan dan songsang untuk model robot PUMA 560 dengan 6 daIjah kebebasan telah dijelajah. Kinematik hadapan diselesaikan berdasarkan mengoptimurnkan proses pengiraan numerik algoritma-algoritma berkenaan. Untuk penyelesaian kinematik songsang (IKS), selain dari masa pemprosesan, kewujudan penyelesaian juga merupakan satu cabaran yang perlu diselesaikan. Dua pendekatan telah diselidiki dan dipersembahkan untuk IKS bagi PUMA 560, iaitu, "Pendekatan Geometri" yang ditentukan oleh 3 penunjuk konfigurasi, ARM , ELBOW, dan WRIST sementara "Pendekatan Gabungan" menggabungkan cara geometrik dan pengolahan matrik untuk menentukan penyelesaian secara aljabar dan geometrik. Semua penyelesaian ini dipersembahkan melalui pandangan 3 dimensi untuk model padu PUMA 560. Pelantar grafik untuk model padu ini direkabentuk dan dipasang dengan berkesannya dari struktur data koordinat mentah 3 dimensi sehinggalah ke ·paparan 2 dimensi terakhir di atas skrin untuk penyelakuan saling tindak masa-nyata ini. Konsep-konsep grafik 3-D yang dipersembahkan ialah seperti talian paip penjelmaan sistem koordinat, penyingkiran permukaan belakang dan' terlindung yang teroptimum, model wama dan teduhan dan kaedah gerak hidup penimbal bergu.en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/123456789/2909
dc.subjectBeban pengiraan bagi algoritma masa-nyata numeriken_US
dc.subjectialah satu masalah yang teIjumpa dalam robotiken_US
dc.titlePembangunan perisian grafik 3 dimensi untuk penyelakuan kinematik roboten_US
dc.typeThesisen_US
Files
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Loading...
Thumbnail Image
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description: