Pembangunan perisian grafik 3 dimensi untuk penyelakuan kinematik robot
| dc.contributor.author | Khong, Mur Har | |
| dc.date.accessioned | 2016-10-28T01:22:05Z | |
| dc.date.available | 2016-10-28T01:22:05Z | |
| dc.date.issued | 1997-01 | |
| dc.description.abstract | Beban pengiraan bagi algoritma masa-nyata numerik ialah satu masalah yang teIjumpa dalam robotik dan banyak bidang yang lain. Faktor masa ini menjadi lebih kritikal bila penyelesaian masa-nyata perlu dipaparkan secara bersaling tindak atas skrin. Dalam tesis, kinematik robot hadapan dan songsang untuk model robot PUMA 560 dengan 6 daIjah kebebasan telah dijelajah. Kinematik hadapan diselesaikan berdasarkan mengoptimurnkan proses pengiraan numerik algoritma-algoritma berkenaan. Untuk penyelesaian kinematik songsang (IKS), selain dari masa pemprosesan, kewujudan penyelesaian juga merupakan satu cabaran yang perlu diselesaikan. Dua pendekatan telah diselidiki dan dipersembahkan untuk IKS bagi PUMA 560, iaitu, "Pendekatan Geometri" yang ditentukan oleh 3 penunjuk konfigurasi, ARM , ELBOW, dan WRIST sementara "Pendekatan Gabungan" menggabungkan cara geometrik dan pengolahan matrik untuk menentukan penyelesaian secara aljabar dan geometrik. Semua penyelesaian ini dipersembahkan melalui pandangan 3 dimensi untuk model padu PUMA 560. Pelantar grafik untuk model padu ini direkabentuk dan dipasang dengan berkesannya dari struktur data koordinat mentah 3 dimensi sehinggalah ke ·paparan 2 dimensi terakhir di atas skrin untuk penyelakuan saling tindak masa-nyata ini. Konsep-konsep grafik 3-D yang dipersembahkan ialah seperti talian paip penjelmaan sistem koordinat, penyingkiran permukaan belakang dan' terlindung yang teroptimum, model wama dan teduhan dan kaedah gerak hidup penimbal bergu. | en_US |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/123456789/2909 | |
| dc.subject | Beban pengiraan bagi algoritma masa-nyata numerik | en_US |
| dc.subject | ialah satu masalah yang teIjumpa dalam robotik | en_US |
| dc.title | Pembangunan perisian grafik 3 dimensi untuk penyelakuan kinematik robot | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |
Files
License bundle
1 - 1 of 1
Loading...
- Name:
- license.txt
- Size:
- 1.71 KB
- Format:
- Item-specific license agreed upon to submission
- Description: